Adjunto un procedimiento para exportar coordenadas de puntos de Autocad a un *.txt o un *.csv (que puede leer Excel):
1) Descargar los dos archivos *.lsp adjuntos a este email, y guardarlos con el mismo nombre
2) En Autocad: Herramientas/AutoLisp/Cargar aplicación
3) Seleccionamos los dos ficheros (primero procedemos con uno y luego con el otro)
4) Cerramos la ventana
5) Seleccionamos los puntos que queremos exportar
6) En la línea de comandos escribimos PO2CSV o PO2TXT (según el formato que queramos obtener)
7) Guardamos con el nombre y la ubicación que deseemos

Por cierto, la documentación la he obtenido del siguiente enlace:
http://www.cadtutor.net/forum/showthread.php?t=9628
Espero les sirva de ayuda.
Un saludo,
Juan José